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械参数及传输介质 模块通过一个9针的D型插头连接到CAN总线上。总线采用屏蔽的或非屏蔽的双绞线,用光纤更佳。
1.3电气参数及信号表示 总线上的数据采用不归零编码方式(NRZ),可具有两种互补的逻辑值之一:显性及隐性。CAN总线中各节点使用相同的位速率。它的每位时间由同步段、传播段、相位缓冲段1及相位缓冲段2组成。发送器在同步段前改变输出的位数值,接受器在两个相位缓冲段间采样输入位值,而两个相位缓冲段长度可自由调节,以保证采样的可靠性。另外,CAN总线采用时钟同步技术来保证通讯的同步。
2 CAN协议
CAN总线以报文为单位进行信息交换,报文中含有标示符(ID),它既描述了数据的含义又表明了报文的优先权。CAN总线上的各个协点都可主动发送数据。当同时有两个或两个以上的节点发送报文时,CAN控制器采用ID进行仲裁。ID控制节点对总线的访问。发送具有最优先权报文的节点获得总线的使用权,其他节点自动停止发送,总线空闲后,这些节点将自动重发报文。
2.1 CAN协议 分层结构CAN总线规范规定了任意两个节点之间的兼容性。包括电气特件利数据解释协议。
CAN协议可分为:目标层、传送层、物理层。其中目标层和传送层包括了ISO/OSI定义的数据链路的所有功能。目标层的功能包括:确认要发送的信息;位应用层提供接口。传送层功能包括:数据帧组织:总线仲裁:检错、错误报告、错误处理。
2.2 CAN通信协议 CAN支持四类信息帧类型。
(1)数据帧 CAN协议有两种数据帧类型标准2.0A和标准2.0B。两者本质的不同在于ID的长度不同。在2.0A类型中,ID的长度为l l位;在2.0B类型中ID为29位。一个信息震中包括7个主要的域:
帧起始域——标志数据帧的开始,由一个显性位组成。